Глоссарий

Три словаря, которые надо свести в одном интерфейсе: отраслевой русский (Геоскан / аэрофотосъёмка), международный (MAVLink / фотограмметрия) и математический (комбинаторная оптимизация). Ниже — все три, с указанием, откуда термин.

Правило для UI и презентации: наружу — отраслевой русский, в коде — английский. Эксперт должен прочитать экран и узнать свой Planner.

---

Отраслевые термины съёмки (язык жюри)

Термин	Что значит	Откуда
БВС	Беспилотное воздушное судно. Официальный термин в РФ; «дрон»/«БПЛА» — разговорные	ФП-138, ТЗ
БАС	Беспилотная авиационная система — БВС + наземка + пусковая + ПО. То есть комплект целиком	РЭ Геоскан 201
ПАФС	Площадная аэрофотосъёмка: съёмка полигона, оператор задаёт вершины (≥3), программа считает маршрут обхода	Geoscan Planner
ЛАФС	Линейная аэрофотосъёмка: облёт протяжённых объектов — реки, дороги, ЛЭП, нефтепроводы	Geoscan Planner
Галс	Прямолинейный проход съёмочного маршрута над полигоном. Международный аналог — transect / swath path / flight line	РЭ Геоскан 201
ЛЗП	Линия заданного пути. «Разворот с выходом на ЛЗП» — БВС полностью пролетает галс, потом заходит на следующий с дополнительной петлёй	Geoscan Planner
Разворот пролётом	Быстрый разворот без петли. Годится для рек и естественных объектов без выраженных точек разворота; на резких разворотах крайние части территории могут выпасть из зоны съёмки	Geoscan Planner
Перелёт	Полётный элемент «перегон между зонами съёмки», в том числе с обходом высотных объектов. Может выполняться с фотографированием с заданным шагом в метрах	Geoscan Planner
Точка ожидания	Удержание точки на высоте в течение времени (по умолчанию 300 с). Режим «измерение ветра» — полный оборот с непрерывным замером; рекомендуется ставить перед каждым полётным элементом на его высоте	Geoscan Planner
Маршрут посадки	Обязательный элемент ПЗ. Задаётся точка посадки + точка захода, промежуточная создаётся автоматически. Заход строго против ветра	Geoscan Planner
Полётное задание (ПЗ)	Загружаемый в автопилот план: маршрут, ключевые точки, высоты, скорости, старт/посадка, последовательность этапов	ТЗ, Planner
Превышение	Разность абсолютной высоты точки ПЗ и рельефа под ней (то есть AGL). В Planner отдельный столбец рядом с абсолютной высотой	Geoscan Planner
ВПП (в контексте задачи)	Взлётно-посадочный пункт — площадка старта. В ТЗ «произвольные координаты». Не путать со взлётно-посадочной полосой	ТЗ
Резервная площадка посадки	Альтернативная точка приземления, отличная от точки старта. Из ТЗ следует, что маршрут может быть несимметричным	ТЗ
PPK	Post-Processed Kinematic — постобработка GNSS-траектории по базовой станции. У Геоскана точность 10 мм + 1 ppm × длина базовой линии	ТТХ 201/Gemini
Автоотцеп парашюта	Отстрел парашюта после приземления, чтобы ветром не поволокло. Радиус срабатывания 0–300 м, 0 = выключен	РЭ Геоскан 201

Фотограмметрия

Термин	Что значит
GSD	Ground Sample Distance — сколько сантиметров земли приходится на пиксель. Главный параметр качества съёмки, из него однозначно считается высота полёта. Формулы — 30-domain/01
Продольное перекрытие (forward / frontal overlap)	Перекрытие соседних кадров вдоль галса. Типично 60–80 %
Поперечное перекрытие (side overlap)	Перекрытие соседних галсов. Типично 30–70 %, у мультиспектра и ИК выше
Базис фотографирования (Bx)	Расстояние между точками съёмки соседних кадров вдоль маршрута
Межмаршрутное расстояние (By)	Расстояние между соседними галсами. Оно же «шаг галсов», оно же effective swath
Footprint	Наземный отпечаток кадра: сколько метров земли попадает в один снимок
Ширина захвата (swath width)	Поперечный размер footprint; с учётом поперечного перекрытия даёт эффективный шаг галсов
Надир	Съёмка строго вниз. Стандартный режим для ортофотопланов
AGL / AMSL	Above Ground Level / Above Mean Sea Level. Планировать надо в AGL, а автопилоту отдавать в том фрейме, который он ждёт. Классический источник тихих ошибок

Оптимизация и маршрутизация

Термин	Что значит
CPP	Coverage Path Planning — построение маршрута, покрывающего заданную область
mCPP	Multi-robot CPP — то же для группы аппаратов. Ровно наша задача
Бустрофедон	Декомпозиция области на полосы «как пашут поле»: туда-обратно параллельными галсами
Трапецоидальная декомпозиция	Разрезание невыпуклой области с препятствиями на выпуклые куски, внутри каждого — свой набор галсов
VRP	Vehicle Routing Problem. Наш случай — multi-depot (несколько ВПП), heterogeneous fleet (разнотипные борта), с ограничением по запасу хода
Makespan	Время до возврата последнего борта. Первый критерий ТЗ — «минимизация времени выполнения работ»
Суммарный налёт	Сумма лётных часов по всем бортам. Второй критерий ТЗ — «минимизация суммарного налета». Оно же — минимизация износа техники
Global span cost	В OR-Tools — коэффициент, штрафующий разницу между максимальным и минимальным cumul по маршрутам. Инструмент для min-makespan
Фронт Парето	Множество решений, где нельзя улучшить один критерий, не ухудшив другой. Для двух критериев ТЗ это прямой способ показать компромисс
Dubins / Reeds-Shepp	Кривые минимальной длины для аппарата с ограниченным радиусом разворота. Нужны, чтобы честно считать время разворота, а не длину/скорость
Дедлайн-ловушка «длина/скорость»	Антипаттерн: считать время галса как длину, делённую на скорость. Игнорирует развороты, ветер и набор высоты — оценка выходит оптимистичной на десятки процентов

Воздушное пространство РФ

Термин	Что значит
ФП-138	Федеральные правила использования воздушного пространства РФ, ПП РФ от 11.03.2010 № 138
ИВП	Использование воздушного пространства. «Разрешение на ИВП» — то, что запрашивается у ЕС ОрВД
ЕС ОрВД	Единая система организации воздушного движения. ЗЦ / ГЦ — зональный и главный центры
СППИ	Система предоставления планов полётов и информации; канал подачи плана для БВС 0,25–30 кг
Класс G	Воздушное пространство, где эшелонирование не производится и разрешение на ИВП не требуется (при соблюдении прочих условий)
ВР / МР	Временный / местный режим. Способ «зарезервировать» кусок ВП под работы
Зона ограничения полётов	Область с ограничениями. В нашей задаче приходит на вход как геометрия — см. 30-domain/06 (../30-domain/06-airspace-ru.md)

Соответствия RU ↔ EN для кода

Чтобы имена в коде не разъезжались с UI:

Русский (UI)	Код / данные
галс	transect
полигон съёмки	survey_area
бесполётная зона	no_fly_zone / exclusion_zone
граница разрешённого ВП	allowed_airspace / inclusion_zone
взлётно-посадочный пункт	launch_site (тип depot)
резервная площадка посадки	alternate_landing_site
полётное задание	flight_mission
ключевая точка	waypoint
этап полёта	flight_phase (takeoff/transit/survey/return/landing)
запас хода	endurance (мин) / range (км)
тип съёмки	survey_type (rgb/multispectral/ir/lidar/geophysical)
полезная нагрузка	payload
суммарный налёт	total_flight_time
время выполнения работ	makespan